EPX2050A500 大型塗裝機器人
No.
EPX2050A50
Intro.
MOTOMAN-EPX2050的較大力臂為 2,000mm，是一款在同種機型中較適合噴塗用途的機器人，在下臂（下腕）或上臂（上腕）的後面可搭載CCV等噴塗機器，能夠有效利用空間，在噴塗線系統構築方面作出了貢獻。
特長1 提高噴塗機器系統的緊湊化•應答性
在下臂處或上臂後面可搭載CCV，清洗閥單元，控制閥等噴塗機器。可通過縮短配管，提高與噴槍的應答性，同時還可以在減少清洗，換色時配管內殘留塗料或洗劑方面作出貢獻，例如：減少費用，縮短時間，提高生產效率。
特長2 可與機器人控制櫃進行噴塗機器控制機能一體化•一元控制
將包括噴槍在內的噴塗機器控制機能與機器人的控制櫃一體化，通過機器人與噴塗機器的一元控制，在機器人的動作方面可實現連動的噴塗動作，通過使塗料厚度均一化，穩定化，而提高了噴塗品質。另外，不需要配置與噴塗機相關的控制櫃等設置，從而節省空間及降低導入系統的成本。
特長3 中空型手腕的優點
從上臂（上腕）到手腕部都是中空型細長手臂，噴槍用的內管可內置在內徑為φ50mm的中空手臂內。另外，通過在手腕的內部和外部做特氟隆加工處理，保護內管類的同時，也可以降低由塗料霧沫所帶來的表面污垢。輕鬆實現了至今工件與機器人手臂易發生干涉的汽車車門或輪胎間等狹小空間的作業。因此，此款機型非常適合汽車內板噴塗等狹小空間的噴塗作業。
【內外板塗裝用途】 中空二臂纖細型落地機器人
| 項目 | 規格 | |
| 名稱 |
MOTOMAN-EPX2050
(中空型手首規格)
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| 形式 | YR-EPX2050-A500 | |
| 構造 | 垂直多関節形(6自由度) | |
| 可搬質量 | 15kg | |
| 往復精度*2 | ±0.5mm | |
| 動作範圍 | S軸（旋回） | -50°～+100° |
| L軸（下腕） | -165°～+205° | |
| U軸（上腕，下腕相対角）*3 | +5°～+163° | |
| R軸（手首旋回）*3 | -360°～ +360° | |
| B軸（手首振り） | -360°～ +360° | |
| T軸（手首回転） | -360°～ +360° | |
| 較大速度 | 較大速度 | 2.0m/s |
| S軸（旋回） | 2.09rad/s，120°/s | |
| L軸（下腕） | 2.09rad/s，120°/s | |
| U軸（上腕，下腕相対角）*3 | 2.18rad/s，125°/s | |
| R軸（手首旋回）*3 | 6.28rad/s，360°/s | |
| B軸（手首俯仰/橫擺） | 6.28rad/s，360°/s | |
| T軸（手首回転） | 6.28rad/s，360°/s | |
| 手首許容慣性 | R軸（手首旋回） | 45.8N･m (4.67 kgf・m) |
| B軸（手首俯仰/橫擺） | 33.8N･m (3.45 kgf・m) | |
| T軸（手首回転） | 10.8N･m (1.1kgf・m) | |
| 手首容許慣性距（GD2/4） | R軸（手首旋回） | 1.45kg･m2 |
| B軸（手首俯仰/橫擺） | 0.79kg･m2 | |
| T軸（手首回転） | 0.10kg･m2 | |
| 本體質量 | 540kg | |
| 設置環境 | 溫度 | 0～+40℃ |
| 濕度 | 20~80%RH(不能結露) | |
| 振動 | 4.9m/s2（0.5G）以下 | |
| 其他 | 不能距電氣噪聲源太近 | |
| 電源容量*2 | 5kVA | |
- 形式根據日本國內安檢,美洲FM,歐洲ATEX規格等的配置,供電電纜配置,走行軸對應等不同。
- 符合 JIS B 8432
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U軸、R軸以其他的軸的角度動作範圍被限制。（注） 本表採用SI單位但,( )裡面寫有重力單位。
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機器人控制器「NX100」是安川公司為了實現高動作性能而開發出來的ARM（Advanced Robot Motion）控制、繼承了原本機型有的功能，也可適應在生産現場的各種需求及應用程式。 -
除了較適合應用程式的機能、性能及操作簡單方便使用…等優點之外，還可以藉由公司內部網路與控制器連接，可在辦公室遠距離掌握管理機器人生產狀況。
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新型教示盤有標準型及防爆型。特別是防爆型採用了比以往更大型的液晶觸控面板，重量及體積也比以往更小型、輕量化，大幅提升判別性及操作性。
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教示盤 |
| 機器人操作必要的開關、按鈕、鑰匙的配置位置，設計簡單、容易操縱，功能涵蓋，從示教到運轉時的監視、外部周邊設備的控制、操縱等。 |
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標準規格
1. 通過多窗口顯示，同時能監控著複數畫面的狀態，一面進行教導工作，能省下大量的時間。
2. 能變更畫面表示文字的大小，強調美觀的8個階段的功能,按照使用環境能變更按鈕尺寸，使教示盤使 用上更加得容易。
3. 用提供的操作盤同等畫面和功能，如接口面板功能（選項）可省略外部操作盤,或者是使用吊墜式畫面上的指導圖編輯功能（選項），使信號輸入輸出的變更和顯示器的調試變得容易。還有，正因為吊墜定做功能（選項）是以VC++語言所開發，所以可以應用在吊墜系統上，也可實現讓顧客獨自操作此系統。 -
防爆規格
前方裝置了5.7英吋液晶觸摸屏顯示器 ， 使重量更輕 ， 並且配置了較適合的鍵盤 ， 操作性能明顯得提升。在防爆配置顯示器上還有背光功能 ， 使畫面更加得清晰可見。比起以前的吊墜系列約小35%，教導操作也更加得容易。
YASNAC NX100（塗裝用途専用）規格| 項目 | 規格FS100 |
| 構造 | 防塵構造 |
| 外形寸法 |
小型規格：500（寬度）×550（深度）×1400（高度）mm 標準規格：800（寬度）×600（深度）×1200（高度）mm |
| 概略質量 |
小形規格：150kg以下 標準規格：200kg以下 |
| 冷卻方式 | 間接冷卻 |
| 周圍溫度 | 通電時：0～+40℃，保管時：-10～+45℃ |
| 相對濕度 | 較大90%（不能結露） |
| 電源規格 |
三相AC200V/220V（+10%，-15%）60Hz （國內規格）
三相AC200V（+10%，-15%）50Hz （國內規格）
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| 接地 | D種（接地抵抗100Ω以下専用接地） |
| 入出力信號 |
専用信號：入力17，出力3
汎用信號：入力40，出力40
較大入出力信號（另外選配）：入力1024，出力1024
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| 位置控制方式 | 串列編碼器 |
| 記憶體容量 |
JOB：60000 步驟，10000機器人指令
CIO 階梯ー（較大）：10000步驟
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| 擴充槽 | PCI：2個（主 CPU） |
| LAN（上位接続） | 10BaseT/100BaseTX：1個 |
| 串列 I/F | RS-232C：1個 |
| 制禦方式 | 軟件伺服 |
| 驅動元件 |
機器人軸：一個驅動元件給6軸的AC伺服
更換所需要的時間：5分鐘(六軸用一套包含放大器)
外部軸：轉換器+放大器一體型(另外選配)
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| 塗裝色 | 孟塞爾符號 5Y7/1相當 |
| 通信介面 | CC-Link, DeviceNet(ODVA的註冊商標) |
程示示教盤規格＊| 項目 | 標準規格 | 防爆規格 |
| 形式 | JZRCR-YPP02-1 | JZRCR-NPP03-8 |
| 外形寸法 | 169（寬）×314.5（高度）×50（深度）mm | 235（寬）×203（高度）×78（深度）mm |
| 概略質量 | 0.986kg | 1.25kg |
| 材質 | 強化塑膠 | |
| 顯示屏幕 | 5.7英吋彩色液晶觸控銀幕 | 5.7英吋單色黑白液晶觸控銀幕 |
| 保護等級 | IP65 | IP54 |
| 電纜長度 | 標準：8m，較大(另外選配）：36m | 標準：8m，較大(另外選配）：20m |
