GP20HL 搬運、通用機器人
No.
GP20HL
Intro.
上臂中空允許內置安裝電纜，提高作業的可及性，適合用於工廠自動化。
長距型支持多種工藝佈局.
高速運行和廣大工作範圍，支持廣泛的應用
統一電源線提高可維護性
長距型支持多種工藝佈局.
高速運行和廣大工作範圍，支持廣泛的應用
統一電源線提高可維護性
提升工作可達性
上臂中空，可以裝入安裝電纜並使用它，而不必擔心電纜干擾外圍設備，提高了工作的可及性並有助於縮短修整時間。
以機器人能產生的較大速度運行
指定較大速度運行（VMAX 功能），消除了線性運行期間的較大速度限制。根據機器人的示教位置和姿勢，自動計算出可以進行直線運動的較大速度並進行運算。這使得可以以比傳統較大速度限制更高的速度運行，從而縮短機器人的運行時間。
單軌道無關運行速度的變化
通過採用新的軌跡控制，軌跡誤差被較小化（與我們的舊型機種相比提高了 80%），無論運行速度如何變化，即使在測試運行和回放期間，也可以相同的軌跡運行。
縮短設置時間，節省佈線
機器人和控制器之間只需要一根連接電纜，這是傳統模型所需的。這縮短了設備啟動時間，實現了佈線更少的整潔設備。
提高可維護性
當機械手內部的通訊線斷線或各軸伺服電機的編碼器異常時，編程器上會顯示異常警報（對應機器人軸的通訊錯誤），更容易識別異常部位。此外，各部分標配了可在通信線路斷線時進行臨時恢復和臨時佈線以識別異常位置的多端口，可以縮短臨時恢復和臨時佈線所需的時間，使維護更容易。
功能
| 項目 | 規格 | ||
| 機型 | MOTOMAN-GP20HL | ||
| 型號 | YR-1-06VXHL20-A00 | ||
| 結構 | 垂直多關節形(6自由度) | ||
| 可搬重量 | 手首部 | 20KG | |
| U臂 | 10KG | ||
| 較大動作範圍 | 3124 mm | ||
| 重複定位精度* 1 | ±0.07 mm | ||
| 動作範圍 | S軸(旋轉) | -180° ～ +180° | |
| L軸(下臂) | -90° ～ +135° | ||
| U軸(上臂)*2 | -80° ～ +206° | ||
| R軸(手腕旋轉) | -200° ～ +200° | ||
| B軸(手腕擺動) | -150° ～ +150° | ||
| T軸(手腕迴轉) | -455° ～ +455° | ||
| 各軸較大速度 | S軸(旋轉) | 3.14 rad/s、180°/s | |
| L軸(下臂) | 3.14 rad/s、180°/s | ||
| U軸(上臂) | 3.14 rad/s、180°/s | ||
| R軸(手腕旋轉) | 6.98 rad/s、400°/s | ||
| B軸(手腕擺動) | 7.50 rad/s、430°/s | ||
| T軸(手腕回轉) | 11.00 rad/s、630°/s | ||
| 容許力矩 | R軸(手腕旋轉) | 39.2 N•m | |
| B軸(手腕擺動) | 39.2 N•m | ||
| T軸(手腕回轉) | 19.6 N•m | ||
| 容許慣性力矩(GD2/4) | R軸(手腕旋轉) | 1.05 kg•m2 | |
| B軸(手腕擺動) | 1.05 kg•m2 | ||
| T軸(手腕回轉) | 0.75 kg•m2 | ||
| 本體重量 | 560 kg | ||
| 保護構造 | 本体：IP54 手首部：IP67 | ||
| 安裝環境 | 溫度 | 0℃ ～ +45℃ | |
| 濕度 | 20% ～ 80%RH（無結露） | ||
| 振動 | 4.9 m/s2（0.5 G）以下 | ||
| 高度 | 1000 m以下 | ||
| 電源容量 | 4.0 Kva | ||
| 設置方式*4 | 落地，天吊，壁掛，傾斜 | ||
| 可選規格*5 | 防滴規格（主體：IP65，手腕：IP67） | ||
*1 符合JIS B 8432 標準
*2 描述的是自身軸的工作範圍，而不是地面標準(不包括並聯連接型型號）
*3 根據應用和操作模式而變化.
*4 在壁掛或傾斜安裝的情況下，S軸有操作限制。
*5 請聯繫銷售單位了解交貨日期
注: 本表規格使用SI單位。
小型控制器-YRC1000
小型控制器（體積125 L），可以內置3個外部軸。它有助於節省設備空間。
- 與海外電源電壓兼容，具有無變壓器通用尺寸。我們為設備的全球標準化做出貢獻。
- 通過應用新的運動控制，實現了比以前更高的高精度運動和高速運動，有助於提高生產率。
- 除了編程器的重量減輕之外，通過屏幕觸摸的直觀操作可以實現遊標移動和滾動，並且提高了可操作性。
特點:
體積小
- 外置3軸內置，無變壓器，125 L的小巧尺寸，有助於節省設備空間。
*不包括一些型號
全球通用尺寸
- 國內/國外的每種規格，通用尺寸。
- 它符合歐洲規範（CE標準）和北美規範（UL標準）。
- 對於海外應用，無變壓器支持海外電源電壓。
- 有助於設備的全球化。
高精度・高速化
- 由於操作速度的差異導致的軌跡波動最小化，減少了確認步驟的數量。
- 可以在指定的距離開始角落運動，減少教示工時。
- 簡單的設置可實現轉角操作，減少速度變化，減少需要恆速操作的應用的教示步驟數。
教示盤重量減輕和可操作性改善
- 同類產品中較輕的，730克。電纜處理也得到了很大改善。
- 可透過3D機器人模型確認機器人的教示位置和姿勢。
- 通過屏幕觸摸，遊標移動和滾動進行直觀操作是可能的。
機器人控制器規格
| 項目 | 規格 | ||
| 結構 | 防塵結構IP54（後風扇部分：IP2X） | ||
| 外型尺寸 | 598(寬)X427(深)X490(高)mm 125L | ||
| 毛重 | 小型機種: 75kg 以下( 可內置外部3軸) | ||
| 中/大型機種: 85kg 以下( 可內置外部3軸) | |||
| 冷卻方式 | 間接冷卻 | ||
| 環境條件 | 溫度 | 運行時: 0。~ +45。C，保管時: -10。~ +60。C | |
| 濕度 | 10~90%RH(無結露) | ||
| 震動 | ≦4.9m/s2(0.5G),必須安裝在無損害區域。 | ||
| 標高 | 2000公尺(但會存在溫度延遲) | ||
| (注)標高1000公尺或以上的減額條件: 最高環境溫度每100米減少1％。 | |||
| 電源規格 | 日本國內規格：三相交流200 V至240 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％） | ||
| 亞洲和歐洲規格：三相交流380 V至440 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％）（中性點接地） | |||
| 北美規格：三相交流380 V至480 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％）（中性點接地） | |||
| 接地 | D種接地（200 V級） C種接地（400 V級） | ||
| I/O信號 | 專用信號：輸入19，輸出：6 | ||
| 通用信號：輸入40，輸出：40（電晶體輸出：32繼電器輸出：8） | |||
| 位置控制方法 | 串列通信方式（絕對值編碼器） | ||
| 存儲容量 | JOB:200,000程式點，10,000,機器人命令 | ||
| (CIO梯形圖:20,000步) | |||
| 擴展插槽 | PCI:2個 | ||
| LAN(上位連接) | 1個(10BASE-T/100BASE-TX) | ||
| 序列介面 | RS-232C:1個 | ||
| 控制方式 | 軟件伺服 | ||
| 驅動單元 | AC SERVO伺服單元 | ||
| 噴漆色 | 前面: 淺灰色(相當於色卡N7.7) | ||
| 本體:深灰色(相當於色卡N3) | |||
教示盤規格
| 項目 | 規格 |
| 外形寸法 | 152 (寬) × 49.5 (厚) × 300 (高) mm |
| 概略質量 | 0.730 kg |
| 材質 | 強化塑料 |
| 操作機器 | 選擇鍵，軸操作鍵，數字/應用鍵， |
| 帶鑰匙的模式選擇開關（模式：示教，在線，遠端）， | |
| 緊急停止按鈕，功能鍵， | |
| 配備SD卡I / F（SD卡可選） | |
| USB端口（USB 2.0 1端口） | |
| ディスプレイ | 5.7英寸TFT彩色LCD，VGA觸摸面板（640 x 480點） |
| （漢字，平假名，片假名，英文，數字，其他） | |
| 保護等級 | IP54 |
| ケーブル長 | 標準 : 8 m ; 最大（選配）: 36 m（選購延長電纜） |
