GP4 搬运、通用机器人
编号
GP4
简介
通过增加小型机器人的机型，我们将提高应对客户多样化需求的能力。
有效载重从传统的3公斤增加到4公斤，扩大了适用范围。
一流的运行速度并有助于提高生产力
所有轴均 IP67等级，提高了耐环境性
尽量减少手腕的干涉半径和转动S轴（第1轴）时的干涉半径有助于设备的小型化
有效载重从传统的3公斤增加到4公斤，扩大了适用范围。
一流的运行速度并有助于提高生产力
所有轴均 IP67等级，提高了耐环境性
尽量减少手腕的干涉半径和转动S轴（第1轴）时的干涉半径有助于设备的小型化
主要用途
小零件的组装、运输、装箱、分拣、检验等主要特点
增加小型机器人的机型，机型的选择性可丰富
随着 MOTOMAN-GP4 加入产品阵容，可以从多型式中选择较适合客户多样化生产设备的机器人。
强大的安川小型机器人机型阵容
一流的操作性能
与旧机型（MOTOMAN-MH3F）相比，各轴最高速度得到提升，综合速度提升至163%，实现了同类较佳的操作性能。借由缩短节拍时间，我们将为提高客户的生产力做出贡献。
改善工作可达性
扩大了机器人附近的有效作业区域，提高了作业的可及性。为客户的生产设备的空间节省做出贡献。
防尘/防滴保护等级*1 全轴达到IP67
采用全轴IP67的防尘防滴结构，即使在恶劣的环境中也可以使用，也可以用于考虑到卫生需要水洗的场合。此外，光滑的手臂形状采用了减少灰尘和液体堆积的设计。
* 1 IEC（国际电工委员会）规定的产品防尘防水的国际保护代码。
* IP67：灰尘不会侵入，可以防止暂时的浸没。
缩短设置时间，提高对异常情况的响应
一条电源线设计，可缩短设置时间。维护性也非常好，例如断线时立即在编程器上显示异常部件。
功能
| 项目 | 规格 | ||
| 机型 | MOTOMAN-GP4 | ||
| 型号 | YR-1-06VX4-A00 | ||
| 结构 | 垂直多関节形(6自由度) | ||
| 可搬重量 | 手首部 | 4KG | |
| U臂 | 1 KG | ||
| 最大动作范围 | 550 mm | ||
| 重复定位精度* 1 | ±0.01 mm | ||
| 动作范围 | S轴(旋转) | -170° ～ +170° | |
| L轴(下臂) | -110° ～ +130° | ||
| U轴(上臂) | -65° ～ +200° | ||
| R轴(手腕旋转) | -200° ～ +200° | ||
| B轴(手腕摆动) | -123° ～ +123° | ||
| T轴(手腕回转) | -455° ～ +455° | ||
| 各轴最大速度 | S轴(旋转) | 8.11 rad/s、465°/s | |
| L轴(上臂) | 8.11 rad/s、465°/s | ||
| R轴(垂直臂旋转) | 9.16 rad/s、525°/s | ||
| U轴(垂直臂 | 9.86 rad/s、565°/s | ||
| B轴(手腕摆动) | 9.86 rad/s、565°/s | ||
| T轴(手腕回转) | 17.45 rad/s，1000°/s | ||
| 容许力矩 | R轴(手腕旋转) | 8.86 N•m | |
| B轴(手腕摆动) | 8.86 N•m | ||
| T轴(手腕回转) | 4.9 N•m | ||
| 容许惯性力矩(GD2/4) | R轴(手腕旋转) | 0.2 kg•m2 | |
| B轴(手腕摆动) | 0.2 kg•m2 | ||
| T轴(手腕回转) | 0.07 kg•m2 | ||
| 本体重量 | 28 kg | ||
| 保护构造 | IP67. | ||
| 安装环境 | 温度 | 0℃ ～ +45℃ | |
| 湿度 | 20% ～ 80%RH（无结露） | ||
| 振动 | 4.9 m/s2（0.5 G）以下 | ||
| 高度 | 1000 m以下 | ||
| 电源容量 | 1.0 Kva | ||
| 设置方式 | 落地，天吊，壁挂，倾斜 | ||
*1 U臂上的负载随手腕部负载重量变化
*2 JIS B 8432 基准
*3 描述的是自身轴的工作范围，而不是地面标准
*4 根据应用和操作模式而变化
注: 本表规格使用SI单位。
小型控制器-YRC1000
小型控制器（体积125 L），可以内置3个外部轴。它有助于节省设备空间。
- 与海外电源电压兼容，具有无变压器通用尺寸。我们为设备的全球标准化做出贡献。
- 通过应用新的运动控制，实现了比以前更高的高精度运动和高速运动，有助于提高生产率。
- 除了编程器的重量减轻之外，通过屏幕触摸的直观操作可以实现游标移动和滚动，并且提高了可操作性。
特点:
体积小
- 外置3轴内置，无变压器，125 L的小巧尺寸，有助于节省设备空间。
*不包括一些型号
全球通用尺寸
- 国内/国外的每种规格，通用尺寸。
- 它符合欧洲规范（CE标准）和北美规范（UL标准）。
- 对于海外应用，无变压器支持海外电源电压。
- 有助于设备的全球化。
高精度・高速化
- 由于操作速度的差异导致的轨迹波动最小化，减少了确认步骤的数量。
- 可以在指定的距离开始角落运动，减少教示工时。
- 简单的设置可实现转角操作，减少速度变化，减少需要恒速操作的应用的教示步骤数。
教示盘重量减轻和可操作性改善
- 同类产品中较轻的，730克。电缆处理也得到了很大改善。
- 可透过3D机器人模型确认机器人的教示位置和姿势。
- 通过屏幕触摸，游标移动和滚动进行直观操作是可能的。
机器人控制器规格
| 项目 | 规格 | ||
| 结构 | 防尘结构IP54（后风扇部分：IP2X） | ||
| 外型尺寸 | 598(宽)X427(深)X490(高)mm 125L | ||
| 毛重 | 小型机种: 75kg 以下( 可内置外部3轴) | ||
| 中/大型机种: 85kg 以下( 可内置外部3轴) | |||
| 冷却方式 | 间接冷却 | ||
| 环境条件 | 温度 | 运行时: 0。~ +45。C，保管时: -10。~ +60。C | |
| 湿度 | 10~90%RH(无结露) | ||
| 震动 | ≦4.9m/s2(0.5G),必须安装在无损害区域。 | ||
| 标高 | 2000米(但会存在温度延迟) | ||
| (注)标高1000米或以上的减额条件: 最高环境温度每100米减少1％。 | |||
| 电源规格 | 日本国内规格：三相交流200 V至240 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％） | ||
| 亚洲和欧洲规格：三相交流380 V至440 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％）（中性点接地） | |||
| 北美规格：三相交流380 V至480 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％）（中性点接地） | |||
| 接地 | D种接地（200 V级） C种接地（400 V级） | ||
| I/O信号 | 专用信号：输入19，输出：6 | ||
| 通用信号：输入40，输出：40（晶体管输出：32继电器输出：8） | |||
| 位置控制方法 | 串列通信方式（绝对值编码器） | ||
| 存储容量 | JOB:200,000程式点，10,000,机器人命令 | ||
| (CIO梯形图:20,000步) | |||
| 扩展插槽 | PCI:2个 | ||
| LAN(上位连接) | 1个(10BASE-T/100BASE-TX) | ||
| 序列界面 | RS-232C:1个 | ||
| 控制方式 | 软件伺服 | ||
| 驱动单元 | AC SERVO伺服单元 | ||
| 喷漆色 | 前面: 浅灰色(相当于色卡N7.7) | ||
| 本体:深灰色(相当于色卡N3) | |||
教示盘规格
| 项目 | 规格 |
| 外形寸法 | 152 (宽) × 49.5 (厚) × 300 (高) mm |
| 概略质量 | 0.730 kg |
| 材质 | 强化塑料 |
| 操作机器 | 选择键，轴操作键，数字/应用键， |
| 带钥匙的模式选择开关（模式：示教，在线，远端）， | |
| 紧急停止按钮，功能键， | |
| 配备SD卡I / F（SD卡可选） | |
| USB端口（USB 2.0 1端口） | |
| ディスプレイ | 5.7英寸TFT彩色LCD，VGA触摸面板（640 x 480点） |
| （汉字，平假名，片假名，英文，数字，其他） | |
| 保护等级 | IP54 |
| ケーブル长 | 标准 : 8 m ; 最大（选配）: 36 m（选购延长电缆） |
