GP4 搬運、通用機器人
No.
GP4
Intro.
通過增加小型機器人的機型，我們將提高應對客戶多樣化需求的能力。
有效載重從傳統的3公斤增加到4公斤，擴大了適用範圍。
一流的運行速度並有助於提高生產力
所有軸均 IP67等級，提高了耐環境性
盡量減少手腕的干涉半徑和轉動S軸（第1軸）時的干涉半徑有助於設備的小型化
有效載重從傳統的3公斤增加到4公斤，擴大了適用範圍。
一流的運行速度並有助於提高生產力
所有軸均 IP67等級，提高了耐環境性
盡量減少手腕的干涉半徑和轉動S軸（第1軸）時的干涉半徑有助於設備的小型化
主要用途
小零件的組裝、運輸、裝箱、分揀、檢驗等主要特點
增加小型機器人的機型，機型的選擇性可豐富
隨著 MOTOMAN-GP4 加入產品陣容，可以從多型式中選擇較適合客戶多樣化生產設備的機器人。
強大的安川小型機器人機型陣容
一流的操作性能
與舊機型（MOTOMAN-MH3F）相比，各軸較高速度得到提升，綜合速度提升至163%，實現了同類較佳的操作性能。藉由縮短節拍時間，我們將為提高客戶的生產力做出貢獻。
改善工作可達性
擴大了機器人附近的有效作業區域，提高了作業的可及性。為客戶的生產設備的空間節省做出貢獻。
防塵/防滴保護等級*1 全軸達到IP67
採用全軸IP67的防塵防滴結構，即使在惡劣的環境中也可以使用，也可以用於考慮到衛生需要水洗的場合。此外，光滑的手臂形狀採用了減少灰塵和液體堆積的設計。
* 1 IEC（國際電工委員會）規定的產品防塵防水的國際保護代碼。
* IP67：灰塵不會侵入，可以防止暫時的浸沒。
縮短設置時間，提高對異常情況的響應
一條電源線設計，可縮短設置時間。維護性也非常好，例如斷線時立即在編程器上顯示異常部件。
功能
| 項目 | 規格 | ||
| 機型 | MOTOMAN-GP4 | ||
| 型號 | YR-1-06VX4-A00 | ||
| 結構 | 垂直多関節形(6自由度) | ||
| 可搬重量 | 手首部 | 4KG | |
| U臂 | 1 KG | ||
| 較大動作範圍 | 550 mm | ||
| 重複定位精度* 1 | ±0.01 mm | ||
| 動作範圍 | S軸(旋轉) | -170° ～ +170° | |
| L軸(下臂) | -110° ～ +130° | ||
| U軸(上臂) | -65° ～ +200° | ||
| R軸(手腕旋轉) | -200° ～ +200° | ||
| B軸(手腕擺動) | -123° ～ +123° | ||
| T軸(手腕迴轉) | -455° ～ +455° | ||
| 各軸較大速度 | S軸(旋轉) | 8.11 rad/s、465°/s | |
| L軸(上臂) | 8.11 rad/s、465°/s | ||
| R軸(垂直臂旋轉) | 9.16 rad/s、525°/s | ||
| U軸(垂直臂 | 9.86 rad/s、565°/s | ||
| B軸(手腕擺動) | 9.86 rad/s、565°/s | ||
| T軸(手腕回轉) | 17.45 rad/s，1000°/s | ||
| 容許力矩 | R軸(手腕旋轉) | 8.86 N•m | |
| B軸(手腕擺動) | 8.86 N•m | ||
| T軸(手腕迴轉) | 4.9 N•m | ||
| 容許慣性力矩(GD2/4) | R軸(手腕旋轉) | 0.2 kg•m2 | |
| B軸(手腕擺動) | 0.2 kg•m2 | ||
| T軸(手腕迴轉) | 0.07 kg•m2 | ||
| 本體重量 | 28 kg | ||
| 保護構造 | IP67. | ||
| 安裝環境 | 溫度 | 0℃ ～ +45℃ | |
| 濕度 | 20% ～ 80%RH（無結露） | ||
| 振動 | 4.9 m/s2（0.5 G）以下 | ||
| 高度 | 1000 m以下 | ||
| 電源容量 | 1.0 Kva | ||
| 設置方式 | 落地，天吊，壁掛，傾斜 | ||
*1 U臂上的負載隨手腕部負載重量變化
*2 JIS B 8432 基準
*3 描述的是自身軸的工作範圍，而不是地面標準
*4 根據應用和操作模式而變化
注: 本表規格使用SI單位。
小型控制器-YRC1000
小型控制器（體積125 L），可以內置3個外部軸。它有助於節省設備空間。
- 與海外電源電壓兼容，具有無變壓器通用尺寸。我們為設備的全球標準化做出貢獻。
- 通過應用新的運動控制，實現了比以前更高的高精度運動和高速運動，有助於提高生產率。
- 除了編程器的重量減輕之外，通過屏幕觸摸的直觀操作可以實現遊標移動和滾動，並且提高了可操作性。
特點:
體積小
- 外置3軸內置，無變壓器，125 L的小巧尺寸，有助於節省設備空間。
*不包括一些型號
全球通用尺寸
- 國內/國外的每種規格，通用尺寸。
- 它符合歐洲規範（CE標準）和北美規範（UL標準）。
- 對於海外應用，無變壓器支持海外電源電壓。
- 有助於設備的全球化。
高精度・高速化
- 由於操作速度的差異導致的軌跡波動最小化，減少了確認步驟的數量。
- 可以在指定的距離開始角落運動，減少教示工時。
- 簡單的設置可實現轉角操作，減少速度變化，減少需要恆速操作的應用的教示步驟數。
教示盤重量減輕和可操作性改善
- 同類產品中較輕的，730克。電纜處理也得到了很大改善。
- 可透過3D機器人模型確認機器人的教示位置和姿勢。
- 通過屏幕觸摸，遊標移動和滾動進行直觀操作是可能的。
機器人控制器規格
| 項目 | 規格 | ||
| 結構 | 防塵結構IP54（後風扇部分：IP2X） | ||
| 外型尺寸 | 598(寬)X427(深)X490(高)mm 125L | ||
| 毛重 | 小型機種: 75kg 以下( 可內置外部3軸) | ||
| 中/大型機種: 85kg 以下( 可內置外部3軸) | |||
| 冷卻方式 | 間接冷卻 | ||
| 環境條件 | 溫度 | 運行時: 0。~ +45。C，保管時: -10。~ +60。C | |
| 濕度 | 10~90%RH(無結露) | ||
| 震動 | ≦4.9m/s2(0.5G),必須安裝在無損害區域。 | ||
| 標高 | 2000公尺(但會存在溫度延遲) | ||
| (注)標高1000公尺或以上的減額條件: 最高環境溫度每100米減少1％。 | |||
| 電源規格 | 日本國內規格：三相交流200 V至240 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％） | ||
| 亞洲和歐洲規格：三相交流380 V至440 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％）（中性點接地） | |||
| 北美規格：三相交流380 V至480 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％）（中性點接地） | |||
| 接地 | D種接地（200 V級） C種接地（400 V級） | ||
| I/O信號 | 專用信號：輸入19，輸出：6 | ||
| 通用信號：輸入40，輸出：40（電晶體輸出：32繼電器輸出：8） | |||
| 位置控制方法 | 串列通信方式（絕對值編碼器） | ||
| 存儲容量 | JOB:200,000程式點，10,000,機器人命令 | ||
| (CIO梯形圖:20,000步) | |||
| 擴展插槽 | PCI:2個 | ||
| LAN(上位連接) | 1個(10BASE-T/100BASE-TX) | ||
| 序列介面 | RS-232C:1個 | ||
| 控制方式 | 軟件伺服 | ||
| 驅動單元 | AC SERVO伺服單元 | ||
| 噴漆色 | 前面: 淺灰色(相當於色卡N7.7) | ||
| 本體:深灰色(相當於色卡N3) | |||
教示盤規格
| 項目 | 規格 |
| 外形寸法 | 152 (寬) × 49.5 (厚) × 300 (高) mm |
| 概略質量 | 0.730 kg |
| 材質 | 強化塑料 |
| 操作機器 | 選擇鍵，軸操作鍵，數字/應用鍵， |
| 帶鑰匙的模式選擇開關（模式：示教，在線，遠端）， | |
| 緊急停止按鈕，功能鍵， | |
| 配備SD卡I / F（SD卡可選） | |
| USB端口（USB 2.0 1端口） | |
| ディスプレイ | 5.7英寸TFT彩色LCD，VGA觸摸面板（640 x 480點） |
| （漢字，平假名，片假名，英文，數字，其他） | |
| 保護等級 | IP54 |
| ケーブル長 | 標準 : 8 m ; 最大（選配）: 36 m（選購延長電纜） |
