GP4 搬運、通用機器人
編號
GP4
簡介
通過增加小型機器人的機型,我們將提高應對客戶多樣化需求的能力。
有效載重從傳統的3公斤增加到4公斤,擴大了適用範圍。
一流的運行速度並有助於提高生產力
所有軸均 IP67等級,提高了耐環境性
盡量減少手腕的干涉半徑和轉動S軸(第1軸)時的干涉半徑有助於設備的小型化

主要用途

小零件的組裝、運輸、裝箱、分揀、檢驗等

主要特點

增加小型機器人的機型,機型的選擇性可豐富

     隨著 MOTOMAN-GP4 加入產品陣容,可以從多型式中選擇較適合客戶多樣化生產設備的機器人。

強大的安川小型機器人機型陣容

                              

一流的操作性能

     與舊機型(MOTOMAN-MH3F)相比,各軸最高速度得到提升,綜合速度提升至163%,實現了同類較佳的操作性能。藉由縮短節拍時間,我們將為提高客戶的生產力做出貢獻。

改善工作可達性

     擴大了機器人附近的有效作業區域,提高了作業的可及性。為客戶的生產設備的空間節省做出貢獻。

防塵/防滴保護等級*1 全軸達到IP67

     採用全軸IP67的防塵防滴結構,即使在惡劣的環境中也可以使用,也可以用於考慮到衛生需要水洗的場合。此外,光滑的手臂形狀採用了減少灰塵和液體堆積的設計。

      * 1 IEC(國際電工委員會)規定的產品防塵防水的國際保護代碼。

      * IP67:灰塵不會侵入,可以防止暫時的浸沒。

 縮短設置時間,提高對異常情況的響應

      一條電源線設計,可縮短設置時間。維護性也非常好,例如斷線時立即在編程器上顯示異常部件。

功能 

項目規格
機型MOTOMAN-GP4
型號YR-1-06VX4-A00
結構垂直多関節形(6自由度)
可搬重量  手首部4KG
U臂1 KG
最大動作範圍550 mm
重複定位精度* 1±0.01 mm
動作範圍S軸(旋轉)-170° ~ +170°
L軸(下臂)-110° ~ +130°
U軸(上臂)-65° ~ +200°
R軸(手腕旋轉)-200° ~ +200°
B軸(手腕擺動)-123° ~ +123°
T軸(手腕迴轉)-455° ~ +455°
各軸最大速度S軸(旋轉)8.11 rad/s、465°/s
L軸(上臂)8.11 rad/s、465°/s
R軸(垂直臂旋轉)9.16 rad/s、525°/s
U軸(垂直臂9.86 rad/s、565°/s
B軸(手腕擺動)9.86 rad/s、565°/s
T軸(手腕回轉)17.45 rad/s,1000°/s
容許力矩R軸(手腕旋轉)8.86 N•m
B軸(手腕擺動)8.86 N•m
T軸(手腕迴轉)4.9 N•m
容許慣性力矩(GD2/4)R軸(手腕旋轉)0.2 kg•m2
B軸(手腕擺動)0.2 kg•m2
T軸(手腕迴轉)0.07 kg•m2
本體重量28 kg
保護構造IP67.
安裝環境溫度0℃ ~ +45℃
濕度20% ~ 80%RH(無結露)
振動4.9 m/s2(0.5 G)以下
高度1000 m以下
電源容量1.0 Kva
設置方式落地,天吊,壁掛,傾斜
*1 U臂上的負載隨手腕部負載重量變化
*2 JIS B 8432 基準
*3 描述的是自身軸的工作範圍,而不是地面標準
*4 根據應用和操作模式而變化
注: 本表規格使用SI單位。

小型控制器-YRC1000

小型控制器(體積125 L),可以內置3個外部軸。它有助於節省設備空間。

  • 與海外電源電壓兼容,具有無變壓器通用尺寸。我們為設備的全球標準化做出貢獻。
  • 通過應用新的運動控制,實現了比以前更高的高精度運動和高速運動,有助於提高生產率。
  • 除了編程器的重量減輕之外,通過屏幕觸摸的直觀操作可以實現遊標移動和滾動,並且提高了可操作性。
特點:

體積小

  • 外置3軸內置,無變壓器,125 L的小巧尺寸,有助於節省設備空間。
    *不包括一些型號

全球通用尺寸

  • 國內/國外的每種規格,通用尺寸。
  • 它符合歐洲規範(CE標準)和北美規範(UL標準)。
  • 對於海外應用,無變壓器支持海外電源電壓。
  • 有助於設備的全球化。

高精度・高速化

  • 由於操作速度的差異導致的軌跡波動最小化,減少了確認步驟的數量。
  • 可以在指定的距離開始角落運動,減少教示工時。
  • 簡單的設置可實現轉角操作,減少速度變化,減少需要恆速操作的應用的教示步驟數。
教示盤重量減輕和可操作性改善
  • 同類產品中較輕的,730克。電纜處理也得到了很大改善。
  • 可透過3D機器人模型確認機器人的教示位置和姿勢。
  • 通過屏幕觸摸,遊標移動和滾動進行直觀操作是可能的。

機器人控制器規格

項目規格
結構防塵結構IP54(後風扇部分:IP2X)
外型尺寸598(寬)X427(深)X490(高)mm 125L
毛重小型機種: 75kg 以下( 可內置外部3軸)
中/大型機種: 85kg 以下( 可內置外部3軸)
冷卻方式間接冷卻
環境條件溫度運行時: 0~ +45C,保管時: -10~ +60C
濕度10~90%RH(無結露)
震動≦4.9m/s2(0.5G),必須安裝在無損害區域。
標高2000公尺(但會存在溫度延遲)
(注)標高1000公尺或以上的減額條件: 最高環境溫度每100米減少1%。
電源規格日本國內規格:三相交流200 V至240 V(+ 10%至-15%)50/60 Hz(±2%)
亞洲和歐洲規格:三相交流380 V至440 V(+ 10%至-15%)50/60 Hz(±2%)(中性點接地)
北美規格:三相交流380 V至480 V(+ 10%至-15%)50/60 Hz(±2%)(中性點接地)
接地D種接地(200 V級) C種接地(400 V級)
I/O信號專用信號:輸入19,輸出:6
通用信號:輸入40,輸出:40(電晶體輸出:32繼電器輸出:8)
位置控制方法串列通信方式(絕對值編碼器)
存儲容量JOB:200,000程式點,10,000,機器人命令
(CIO梯形圖:20,000步)
擴展插槽PCI:2個
LAN(上位連接)1個(10BASE-T/100BASE-TX)
序列介面RS-232C:1個
控制方式軟件伺服
驅動單元AC SERVO伺服單元
噴漆色前面: 淺灰色(相當於色卡N7.7)
本體:深灰色(相當於色卡N3)

教示盤規格

項目規格
外形寸法152 (寬) × 49.5 (厚) × 300 (高) mm
概略質量0.730 kg
材質強化塑料
操作機器選擇鍵,軸操作鍵,數字/應用鍵,
帶鑰匙的模式選擇開關(模式:示教,在線,遠端),
緊急停止按鈕,功能鍵,
配備SD卡I / F(SD卡可選)
USB端口(USB 2.0 1端口)
ディスプレイ5.7英寸TFT彩色LCD,VGA觸摸面板(640 x 480點)
(漢字,平假名,片假名,英文,數字,其他)
保護等級IP54
ケーブル長標準 : 8 m ; 最大(選配): 36 m(選購延長電纜)


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