MH3F 小型移载机器人
编号
MH3F
简介
因小型、轻量而节省空间，使装置的编入、移动、设置更加容易。
因为小形、轻量的低输出，使之适用于人与机器共同作业的设备。
设置方法除了置地式，还有壁挂式，倒挂式可供选择。
因为小形、轻量的低输出，使之适用于人与机器共同作业的设备。
设置方法除了置地式，还有壁挂式，倒挂式可供选择。
特长1 小型、轻量、省空间
因小型、轻量而节省空间，使装置的编入、移动、设置更加容易。
特长2 恶劣环境也可以适应
手腕部防水、防尘结构的IP67配置，本体部分采用IP65设计配置。在具有水滴和尘埃多的环境中也可以使用。
MH3F 规格
| 项目 | 规格 | ||
| 名称 |
名称 MOTOMAN-MH3F
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| 形式 | YR-MH0003F-A00 | ||
| 构造 | 垂直多关节形（6自由度） | ||
| 可搬质量 | 3kg | ||
| 往复精度*2 | ±0.03mm | ||
| 动作范围 | S轴（旋回） | －160°～＋160° | |
| L轴（下腕） | －85° ～ +90° | ||
| U轴（上腕） | －105° ～ +260° | ||
| R轴（手首旋回） | －170° ～ +170° | ||
| B轴（手首俯仰/横摆） | －120° ～ +120° | ||
| T轴（手首回転） | －360° ～ +360° | ||
| 较大速度 | S轴（旋回） | 3.49rad/s，200°/s | |
| L轴（下腕） | 2.62rad/s，150°/s | ||
| U轴（上腕） | 3.32rad/s，190°/s | ||
| R轴（手首旋回） | 5.24rad/s，300°/s | ||
| B轴（手首俯仰/横摆） | 5.24rad/s，300°/s | ||
| T轴（手首回転） | 7.33rad/s，420°/s | ||
| 手首许容惯性 | R轴（上腕回転） | 5.39N･m（0.55kgf・m） | |
| B轴（手首俯仰/横摆） | 5.39N･m（0.55kgf・m） | ||
| T轴（手首回転） | 2.94N･m（0.3kgf・m） | ||
| 手首容许惯性距（GD2/4） | R轴（手首旋回） | 0.10kg･m2 | |
| B轴（手首俯仰/横摆） | 0.10kg･m2 | ||
| T轴（手首回転） | 0.03kg･m2 | ||
| 本体质量 | 27kg | ||
| 设置环境 | 温度 | 0～+40℃ | |
| 湿度 | 20~80%RH(不能结露) | ||
| 振动加速度 | 4.9m/s2（0.5G）以下 | ||
| 设置方式 | 床置き形，天吊り形 | ||
| 其他 |
･没有引火性及腐蚀性的气体与液体
･水,油,粉尘等不会进入
･不能距电气噪声源太近（电浆）
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| 电源容量*2 | 0.5kVA | ||
* 符合 JIS B 8432(注）本表采用SI单位但,( )里面写有重力单位。
特点| 小型 |
此控制柜尺寸为19英寸，可设置在传送机下方。
宽 × 厚 × 高470 × 420 × 200mm，重量为20kg的小型机型。
可对应负载为20kg以下的机器人。
同时，可对应双臂机器人及双机协调动作。
（双臂机器人，双机协调机器人用，双层重叠尺寸为470 × 420 × 420mm，品质48kg）
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| 高速控制 |
通过提高阶梯扫描时间，输入输出命令分解性能，应答性能，从而使综合控制性能达到更高速化。
提高了输入输出的监视周期及应答速度，因信号输出时间可以用1ms单位进行微调整，故可以设定出与外部设备的较佳配合时间及较快速度。另外，通过跟踪感测器应答性的高速化从而提高了追从性及应答性。同时在高速动作机型中因配有防止抓手摇晃功能，可以缩短定位时间。
对于同步传送的工件搬运，因配有便利的专用命令，从而缩短了示教时间。
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| 开放化 | 可根据使用者及用途开发独特功能及专用画面。 可以将所有机器人控制柜功能及语言所实现的动作程式及用途体现在电脑上。 另外，针对在机器人控制柜INFORM中难以实现的部分，灵活且详细的动作控制程式方可在电脑上制作并进行控制。 |
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MotoPlus功能 |
| 通过C语言可以开发INFORM语言及CIO LADDER中难以实现，高度且自由的机器人控制用途。在开发环境MotoPlusIDE（选项）中，通过使用MotoPlus功能，对开发机器人用途方面给予了大力协助。 | |
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MotomanSync功能（选项） |
| 在MotomanSync-PC功能中，通过使用C，C++，VisualBasic等程式设计语言开发出来的用途，可通过电脑对FS100直接进行控制。为了在不使用机器人语言INFORM的条件下可以直接通过电脑控制FS100，技术精湛的开发者迅速开发了灵活且高度的客户化机器人用途。同时，提供可通过控制柜MP3200的LADDER程控机器人的MotomanSync-MP功能。 | |
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示教程式设计器客户化功能（选项） |
| 可根据VC++，C#语言，开发结合客户及用途的示教程式设计器操作画面。 | |
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I/F面板功能（选项） |
| 在示教程式设计器上可以显示与操作面板同样的操作开关。与梯形图编集功能（选项）结合，可实现迅速的系统构筑及灵活变更。 |
示教程式设计器（选项）＊- 将机器人操作时必要的开关，按键，键盘配置的更容易操作。从示教，编集到保养，可进行全程操作。
- 通过多视窗表示，可以在看到多个画面的同时进行示教，从而减少了操作次数，缩短了示教时间。
- 为对应7轴动作的机械手臂，设置了第8轴的操作键。不需要同时按键即可进行轴操作。
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重量实现了全球较轻化。另外在程式设计划面中的梯形图编辑（选项），画面字体大小，字体及颜色等有8种变更功能或根据使用环境而改变键盘尺寸的功能等，实现了更加实用的示教程式设计器。＊：操作时较少需要1个示教程式设计器，另外1个示教程式设计器可对应多台机器人。
软件程式设计（选项）
通过电脑可对FS100进行监控并操作。＊ 1台电脑可切换连接多个FS100。 基本功能，操作性与示教程式设计器相同。＊
＊：没有依靠硬件的功能。
・・ 急停键（需另行配置）
・・ 手动抱闸解除功能，超限解除功能
・・ 可实现从安全栏外启动机器人。
・・ 安全栏以内的机器人示教作业需要示教程式设计器。
示教程式设计器（选项）＊| 项目 | 规格FS100 |
| 构造 | 开放构造（IP20） |
| 外形寸法(包含凸起的部分） |
标准形：470（长）× 420（宽）× 200（高度）mm
双腕形机器人，2台强调机器人用：470长 x 420宽 x 420高度 mm
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| 概略质量 | 20kg（双腕形机器人，2台强调机器人用时48kg） |
| 冷却方式 | 直接冷却 |
| 周围温度 | 通电时：0～+40℃，保管时：-10～+60℃ |
| 相对湿度 | 较大90%（不能结露） |
| 电源规格 |
三相AC200V/220V（+10%，-15%），50/60Hz
单相AC200V/230V（+10%，-15%），50/60Hz
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| 接地 | D种（接地抵抗100Ω以下専用接地） |
| 入出力信号 |
専用信号：入力10，出力1 泛用信号：入力28，出力28 较大入出力信号（选配型）：入力1024，出力1024 |
| 位置控制方式 | 串列编码器 |
| 内存容量 |
JOB：10000步骤，1000机器人指令
CIO 阶梯图：1500 步骤
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| 可扩充槽 | MP2000 接线排 × 5 槽 |
| LAN（连接上位机） | 1个（10Base-T/100Base-TX） |
| 串接界面I/F | RS-232C：1个 |
| 控制方式 | 软件伺服 |
| 驱动元件 |
标准6轴（视机种而定）
外部1轴内蔵可能（7轴机器人，双腕机器人）
外部2轴内蔵可能（标准规格
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| 涂装色 | 芒塞尔 5Y7/1相当 |
程示示教盘规格＊| 项目 | 规格（FS100用：选配型） |
| 形式 | JZRCR-YPP03-1 |
| 外形寸法 | 169（长）× 314.5（高度）× 50（深度）mm |
| 概略质量 | 0.986kg |
| 材质 | 强化塑钢 |
| 操作机器 |
选择键、轴操作键、数值/应用键
附有钥匙的模式转换开关（模式：示教、喷涂、远程）
非常停止按钮，启动开关
便捷快闪记忆卡插槽 × 1
USB 埠界面 × 1（USB记忆用）
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| 显示 |
5.7吋彩色液晶LCD，触控银幕640 × 480点
（汉字、平假名、片假名、英数字、其他）
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| 保护等级 | IP65 |
| 电缆长度 | 标准：8m，较大（选配型）：20m |
