MH3F 小型移載機器人
No.
MH3F
Intro.
因小型、輕量而節省空間，使裝置的編入、移動、設置更加容易。
因為小形、輕量的低輸出，使之適用於人與機器共同作業的設備。
設置方法除了置地式，還有壁掛式，倒掛式可供選擇。
因為小形、輕量的低輸出，使之適用於人與機器共同作業的設備。
設置方法除了置地式，還有壁掛式，倒掛式可供選擇。
特長1 小型、輕量、省空間
因小型、輕量而節省空間，使裝置的編入、移動、設置更加容易。
特長2 惡劣環境也可以適應
手腕部防水、防塵結構的IP67配置，本體部份採用IP65設計配置。在具有水滴和塵埃多的環境中也可以使用。
MH3F 規格
| 項目 | 規格 | ||
| 名稱 |
名稱 MOTOMAN-MH3F
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| 形式 | YR-MH0003F-A00 | ||
| 構造 | 垂直多關節形（6自由度） | ||
| 可搬質量 | 3kg | ||
| 往復精度*2 | ±0.03mm | ||
| 動作範圍 | S軸（旋回） | －160°～＋160° | |
| L軸（下腕） | －85° ～ +90° | ||
| U軸（上腕） | －105° ～ +260° | ||
| R軸（手首旋回） | －170° ～ +170° | ||
| B軸（手首俯仰/橫擺） | －120° ～ +120° | ||
| T軸（手首回転） | －360° ～ +360° | ||
| 較大速度 | S軸（旋回） | 3.49rad/s，200°/s | |
| L軸（下腕） | 2.62rad/s，150°/s | ||
| U軸（上腕） | 3.32rad/s，190°/s | ||
| R軸（手首旋回） | 5.24rad/s，300°/s | ||
| B軸（手首俯仰/橫擺） | 5.24rad/s，300°/s | ||
| T軸（手首回転） | 7.33rad/s，420°/s | ||
| 手首許容慣性 | R軸（上腕回転） | 5.39N･m（0.55kgf・m） | |
| B軸（手首俯仰/橫擺） | 5.39N･m（0.55kgf・m） | ||
| T軸（手首回転） | 2.94N･m（0.3kgf・m） | ||
| 手首容許慣性距（GD2/4） | R軸（手首旋回） | 0.10kg･m2 | |
| B軸（手首俯仰/橫擺） | 0.10kg･m2 | ||
| T軸（手首回転） | 0.03kg･m2 | ||
| 本體質量 | 27kg | ||
| 設置環境 | 溫度 | 0～+40℃ | |
| 濕度 | 20~80%RH(不能結露) | ||
| 振動加速度 | 4.9m/s2（0.5G）以下 | ||
| 設置方式 | 床置き形，天吊り形 | ||
| 其他 |
･沒有引火性及腐蝕性的氣體與液體
･水,油,粉塵等不會進入
･不能距電氣噪聲源太近（電漿）
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| 電源容量*2 | 0.5kVA | ||
* 符合 JIS B 8432(注）本表採用SI單位但,( )裡面寫有重力單位。
特點| 小型 |
此控制櫃尺寸為19英寸，可設置在傳送機下方。
寬 × 厚 × 高470 × 420 × 200mm，重量為20kg的小型機型。
可對應負載為20kg以下的機器人。
同時，可對應雙臂機器人及雙機協調動作。
（雙臂機器人，雙機協調機器人用，雙層重疊尺寸為470 × 420 × 420mm，品質48kg）
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| 高速控制 |
通過提高階梯掃描時間，輸入輸出命令分解性能，應答性能，從而使綜合控制性能達到更高速化。
提高了輸入輸出的監視週期及應答速度，因信號輸出時間可以用1ms單位進行微調整，故可以設定出與外部設備的較佳配合時間及較快速度。另外，通過跟蹤感測器應答性的高速化從而提高了追從性及應答性。同時在高速動作機型中因配有防止抓手搖晃功能，可以縮短定位時間。
對於同步傳送的工件搬運，因配有便利的專用命令，從而縮短了示教時間。
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| 開放化 | 可根據使用者及用途開發獨特功能及專用畫面。 可以將所有機器人控制櫃功能及語言所實現的動作程式及用途體現在電腦上。 另外，針對在機器人控制櫃INFORM中難以實現的部分，靈活且詳細的動作控制程式方可在電腦上製作並進行控制。 |
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MotoPlus功能 |
| 通過C語言可以開發INFORM語言及CIO LADDER中難以實現，高度且自由的機器人控制用途。在開發環境MotoPlusIDE（選項）中，通過使用MotoPlus功能，對開發機器人用途方面給予了大力協助。 | |
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MotomanSync功能（選項） |
| 在MotomanSync-PC功能中，通過使用C，C++，VisualBasic等程式設計語言開發出來的用途，可通過電腦對FS100直接進行控制。為了在不使用機器人語言INFORM的條件下可以直接通過電腦控制FS100，技術精湛的開發者迅速開發了靈活且高度的客戶化機器人用途。同時，提供可通過控制櫃MP3200的LADDER程式控制機器人的MotomanSync-MP功能。 | |
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示教程式設計器客戶化功能（選項） |
| 可根據VC++，C#語言，開發結合客戶及用途的示教程式設計器操作畫面。 | |
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I/F面板功能（選項） |
| 在示教程式設計器上可以顯示與操作面板同樣的操作開關。與梯形圖編集功能（選項）結合，可實現迅速的系統構築及靈活變更。 |
示教程式設計器（選項）＊- 將機器人操作時必要的開關，按鍵，鍵盤配置的更容易操作。從示教，編集到保養，可進行全程操作。
- 通過多視窗表示，可以在看到多個畫面的同時進行示教，從而減少了操作次數，縮短了示教時間。
- 為對應7軸動作的機械手臂，設置了第8軸的操作鍵。不需要同時按鍵即可進行軸操作。
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重量實現了全球較輕化。另外在程式設計畫面中的梯形圖編輯（選項），畫面字體大小，字體及顏色等有8種變更功能或根據使用環境而改變鍵盤尺寸的功能等，實現了更加實用的示教程式設計器。＊：操作時較少需要1個示教程式設計器，另外1個示教程式設計器可對應多台機器人。
軟體程式設計（選項）
通過電腦可對FS100進行監控並操作。＊ 1台電腦可切換連接多個FS100。 基本功能，操作性與示教程式設計器相同。＊
＊：沒有依靠硬體的功能。
・・ 急停鍵（需另行配置）
・・ 手動抱閘解除功能，超限解除功能
・・ 可實現從安全欄外啟動機器人。
・・ 安全欄以內的機器人示教作業需要示教程式設計器。
示教程式設計器（選項）＊| 項目 | 規格FS100 |
| 構造 | 開放構造（IP20） |
| 外形寸法(包含凸起的部分） |
標準形：470（長）× 420（寬）× 200（高度）mm
雙腕形機器人，2台強調機器人用：470長 x 420寬 x 420高度 mm
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| 概略質量 | 20kg（雙腕形機器人，2台強調機器人用時48kg） |
| 冷卻方式 | 直接冷卻 |
| 周圍溫度 | 通電時：0～+40℃，保管時：-10～+60℃ |
| 相對濕度 | 較大90%（不能結露） |
| 電源規格 |
三相AC200V/220V（+10%，-15%），50/60Hz
單相AC200V/230V（+10%，-15%），50/60Hz
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| 接地 | D種（接地抵抗100Ω以下専用接地） |
| 入出力信號 |
専用信號：入力10，出力1 汎用信號：入力28，出力28 較大入出力信號（選配型）：入力1024，出力1024 |
| 位置控制方式 | 串列編碼器 |
| 記憶體容量 |
JOB：10000步驟，1000機器人指令
CIO 階梯圖：1500 步驟
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| 可擴充槽 | MP2000 接線排 × 5 槽 |
| LAN（連接上位機） | 1個（10Base-T/100Base-TX） |
| 串接介面I/F | RS-232C：1個 |
| 控制方式 | 軟體伺服 |
| 驅動元件 |
標準6軸（視機種而定）
外部1軸內蔵可能（7軸機器人，雙腕機器人）
外部2軸內蔵可能（標準規格
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| 塗裝色 | 芒塞爾 5Y7/1相當 |
程示示教盤規格＊| 項目 | 規格（FS100用：選配型） |
| 形式 | JZRCR-YPP03-1 |
| 外形寸法 | 169（長）× 314.5（高度）× 50（深度）mm |
| 概略質量 | 0.986kg |
| 材質 | 強化塑鋼 |
| 操作機器 |
選擇鍵、軸操作鍵、數值/應用鍵
附有鑰匙的模式轉換開關（模式：示教、噴塗、遠程）
非常停止按鈕，啟動開關
便捷快閃記憶卡插槽 × 1
USB 埠介面 × 1（USB記憶用）
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| 顯示 |
5.7吋彩色液晶LCD，觸控銀幕640 × 480點
（漢字、平假名、片假名、英數字、其他）
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| 保護等級 | IP65 |
| 電纜長度 | 標準：8m，較大（選配型）：20m |
